隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，從材料搬運(yùn)到機(jī)器維護(hù)，從焊接到切割，從裝配到噴涂，我們發(fā)現(xiàn)，這些工業(yè)機(jī)器人形狀各異，功能性能各不相同，那么是什么決定了工業(yè)機(jī)器人的靈活性和活動范圍呢，這個問題比較復(fù)雜，但是有個關(guān)鍵因素在很大程度上決定了機(jī)器人的靈活性和活動范圍，那就是工業(yè)機(jī)器人的自由度，通常也叫做軸數(shù)。
    什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？
    通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映機(jī)器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠獨立運(yùn)動的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。目前工業(yè)機(jī)器人采用的控制方法是把機(jī)械臂上每個關(guān)節(jié)都當(dāng)作個單獨的伺服機(jī)構(gòu)，即每個軸對應(yīng)個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)控制并協(xié)調(diào)工作。
    IS08373對工業(yè)機(jī)器人的解釋：“機(jī)器人具備自動控制及可再編程、多用途功能，機(jī)器人操作機(jī)具有三個或三個以上的可編程軸，在工業(yè)自動化應(yīng)用中，機(jī)器人的底座可固定也可移動”。可見，工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)是其重要技術(shù)指標(biāo)。
    不同自由度的機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用
    機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢？自由度越多就越接近人手的動作機(jī)能，通用性就越好；但是自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，對機(jī)器人的整體要求就越高，這是機(jī)器人設(shè)計中的個矛盾。隨著軸數(shù)的增加，機(jī)器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用得多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。這是因為，在某些應(yīng)用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。如果只是進(jìn)行些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么四軸的機(jī)器人就足夠了。如果機(jī)器人需要在個狹小的空間內(nèi)工作，而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，六軸或者七軸的機(jī)器人是好的選擇。
    目前在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機(jī)器人應(yīng)用為廣泛。帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人與人類的手臂為相似，它具有相當(dāng)于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安裝在個固定的基座結(jié)構(gòu)上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置，而六軸機(jī)器人的作用則是移動末端執(zhí)行器，在機(jī)械臂末端安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種執(zhí)行器，例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等，去完成不同的工作任務(wù)。
    近期，各機(jī)器人廠商紛紛發(fā)布新的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，它們幾乎全部都采用七個軸的冗余自由度工業(yè)機(jī)器人。際知名機(jī)器人廠商紛紛發(fā)力，推出七軸機(jī)器人新產(chǎn)品，以搶占高端新市場，但真正產(chǎn)品化的七軸工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)的四軸、六軸的工業(yè)機(jī)器人相比，從產(chǎn)品種類、銷售占比目前差距都十分明顯。
    冗余自由度機(jī)器人的發(fā)展趨勢
    六個自由度是具有完成空間定位能力的小自由度數(shù)，多于六軸的機(jī)器人，統(tǒng)稱為冗余自由度機(jī)器人。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究旨在解決機(jī)器人機(jī)械臂的末端執(zhí)行器在到達(dá)空間某位姿時，各關(guān)節(jié)的移動或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，是整個機(jī)器人學(xué)的基石和關(guān)鍵。隨著人類文明的高速發(fā)展，在許多工業(yè)、高空、深海、核廢料及危險作業(yè)環(huán)境中的工作都需要機(jī)器人來完成，這對機(jī)器人運(yùn)動控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未來，隨著其精度不斷增加，冗余自由度機(jī)器人在避障、克服奇異點、靈活性和容錯性方面具有更多的優(yōu)勢，面對復(fù)雜的工作環(huán)境和多變的作業(yè)需求，冗余自由度工業(yè)機(jī)器人將擁有更多的用武之地。相信在不遠(yuǎn)的將來，它將取代人工進(jìn)行更加精密的操作。